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Penélope começou como divulgadora de rádio, e em 1997 entrou para a MTV, onde trabalhou como assistente do TAR (Talent and Artist Relations).Em 2001 foi chamada para apresentar o programa Riff, que até então se chamava Fúria Metal, um programa que exibia video clipes de canções heavy metal. E se destacou com o Ponto Pê, programa que abordava jovens de todas as idades com o tema sexo.
Em 24 de dezembro de 2005, a VJ substituiu Carla Lamarca no comando do Top 20 Brasil. Penélope também apresentou até o ano de 2007, MTV 5, Invasão MTV e o programa jovem A Fila Anda, sendo este último substituída em 2008 pela modelo Carol Ribeiro.
Entre 2008 e 2009, apresentou um programa na emissora, chamado MTV na Rua, um programa que abordava a opinião do público sobre diversos assuntos do dia-a-dia. Apresentou também o programa VMB Diário, que falava sobre as novidades do VMB (Video Music Brasil). No dia 11 de junho de 2010, Penélope, iniciou o Programa A2 que ganhou uma versão no verão 2011.